茶叶科学 ›› 2021, Vol. 41 ›› Issue (5): 705-716.doi: 10.13305/j.cnki.jts.2021.05.006
许丽佳1, 刘琦1,2, 代建武1, 陈小虎1
收稿日期:
2020-11-27
修回日期:
2021-02-15
出版日期:
2021-10-15
发布日期:
2021-10-12
作者简介:
许丽佳,女,教授,主要从事农业机器人、农业信息检测与控制技术的研究,583458957@qq.com
基金资助:
XU Lijia1, LIU Qi1,2, DAI Jianwu1, CHEN Xiaohu1
Received:
2020-11-27
Revised:
2021-02-15
Online:
2021-10-15
Published:
2021-10-12
摘要: 为了解决茶叶嫩梢的选择性采摘问题,以茶叶嫩梢的物理学特性为设计依据,设计了一种可夹提式采摘茶叶嫩梢的末端执行器,运用MATLAB软件的GUI模块及SolidWorks软件对采摘末端执行器的结构参数进行优选分析,并获得最佳组合参数,通过运动学仿真分析可行且满足夹持力要求;采摘末端执行器模型在茶园进行采摘试验,结果表明,一芽一叶的漏采率为2.8%、采摘完整率为91%;一芽两叶的漏采率<3%、采摘完整率为94%,试验结果验证该采摘末端的结构设计及其参数切实可行,为茶叶嫩梢的选择性采摘提供理论依据,并为后续茶叶嫩梢采摘机的研发提供技术支撑。
中图分类号:
许丽佳, 刘琦, 代建武, 陈小虎. 茶叶嫩梢采摘末端执行器的设计研究[J]. 茶叶科学, 2021, 41(5): 705-716. doi: 10.13305/j.cnki.jts.2021.05.006.
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